In-situ Kalibrierung von schattenabbildenden Sensoren

Für die Herstellung großer Blechbauteile in kleinen Stückzahlen stellt die inkrementelle Blechumformung durch Roboter ein wirtschaftliches und flexibles Umformverfahren dar. Der Prozess ist jedoch mit geometrischen Abweichungen der umgeformten Bleche verbunden. Zur Korrektur dieser Abweichungen soll die Lage des robotergeführten Werkzeugs während des Umformprozesses erfasst werden. Dazu werden mehrere schattenabbildende Sensoren verwendet, die in der Roboterzelle kalibriert werden müssen. Ziel des Projekts ist daher, eine Kalibrierstrategie für die Roboterzelle zu konzipieren und zu realisieren. Abschließend ist die Kalibriermethode anhand der verbleibenden systematischen Messabweichungen zu bewerten.